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拉拉队是体育运动比赛时，不可缺少的一支为运动员呐喊助威的队伍。它的历史可以追溯到原始部落时期，战士们狩猎凯旋归来时，人们给予欢呼及鼓励的动作。但在体育活动上的“拉拉队”的出现，则是在19世纪的后期。19世纪70年代，第一个旨在创造体育比赛激励气氛的俱乐部，成立于普林斯顿大学。1884年，一位普林斯顿大学的毕业生汤姆·皮博斯，将拉拉队这种比赛激励形式和美式足球这个运动项目，传播到明尼苏达大学。
19世纪90年代，有组织的拉拉队活动，以及第一首鼓励运动员比赛拼搏的歌曲，诞生于明尼苏达大学。20世纪20年代，女性开始活跃于拉拉队活动中。明尼苏达大学拉拉队开始将体操动作和滚翻融入煽情动作。20世纪50年代，大学拉拉队开始开设拉拉队培训班，教授基本技巧。
1967年，第一次出现“前十名大学拉拉队”排名。国际拉拉队联盟颁发“全美拉拉队”奖项。20世纪70年代，拉拉队开始出现在各种比赛的现场，甚至服务于摔跤、游泳和田径比赛。1978年，美国哥伦比亚广播公司第一次转播了大学拉拉队冠军赛。20世纪80年代，美国全国性的拉拉队竞赛在初中、高中、大学中广泛举行。