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从上古时期开始，就有熊姓人物的活动。夏初曾夺取太康帝位的后羿就有臣叫熊髡。
西周时在楚国附近建立的子爵罗国，亦为熊姓，后为楚国所灭。
先秦至汉代，熊氏主要是在今湖北、湖南省境内发展繁衍。
魏晋南北朝时，熊氏部分人迁居江西，还有迁至山东的。
此后直至元、明时期，江西南昌熊氏和湖北江陵熊氏繁衍昌盛，人才辈出，成为当地望族。
此外，熊氏在宋代还分布于福建、江苏的一些地方。
明代，今四川、浙江、安徽、等省也有熊氏的聚居点。
清代时，广东、广西、云南等省也有熊姓居民。湖南、贵州、等省的熊氏，有一部分融入苗、水、布依等民族中。闽粤熊氏，有些人迁至海外，侨居于新加坡等国家。